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通常把这些比较复杂的机械叫做机器。从结构和运动的观点来看，机构和机器并无区别，泛称为机械。机械这个词源自于希腊语之mechine及拉丁文machina，早的“机械”定义为古罗马---维特鲁威（vitruvii）在其著作<建筑十书>

’为圃者忿然作色而笑曰：‘吾闻之吾师，有机械者必有机事，有机事者必有机心。机心存于胸中，则纯白不备。纯白不备，则神生不定。神生不定者，道之所不载也。吾非不知，羞而不为也。’子贡瞒然，俯而不对。

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”这段对话为子贡与老人的对话给出了机械的概念界定即“机械是能用力甚寡而见功多的器械”。<韩非子>卷十五<难>二中有类似的论述：“审于地形、舟车、机械之利，用力少，致功大，则入多。”故此迟在战国时期已形成了与现代机械工程学之“机械”涵义较相近的概念。